전체 글 (65) 썸네일형 리스트형 Unity :: Meta Quest :: 개발 환경 설정 우선 3D Core로 새로운 프로젝트를 하나 생성. Build Settings으로 이동하여 Android platform으로 변환한다.Player Settings에서 XR Plugin Management를 설치해준다. 설치 완료 후 아래와 같은 창이 뜰텐데 PC와 Android에 모두 오큘러스를 체크한다. Unity Package Manger에서 oculus Integration Asset을 임포트한다.에셋을 import 할때 이런 창들이 뜰텐데 모두 파란색 권장 사항들을 클릭해 준다. (upgrade 및 재부팅 까지 모두 수행) 설치하고 나면 이제 프로젝트 상단에 Oculus 탭이 생성되어 있을 것이다.Oculus -> Tools -> Project Setup Tool 클릭안드로이드와 PC의 모든 에러.. C++ :: 코테를 위한 STL 정리 STL 이란Standard Template Library(STL)는 C++ 프로그래밍 언어의 표준 라이브러리로, 데이터 구조와 알고리즘을 제공하는 템플릿 클래스 및 함수들의 집합이다. 1. STL의 주요 구성 요소이터레이터 (iterator)컨테이너 (container)알고리즘 (algorithm) 1.1 반복자 (Iterator)이터레이터는 컨테이너의 요소들에 접근하고 순회하는 데 사용되는 객체입니다. 이터레이터는 포인터와 유사하게 동작하며, 특정 컨테이너와 함께 사용됩니다. 순방향 반복자 (Forward Iterator): 원소를 순차적으로 순회할 수 있습니다.역방향 반복자 (Reverse Iterator): 원소를 역방향으로 순회할 수 있습니다. 순방향 반복자 .begin( ) 컨테이너의 첫 워.. Vision Geometry :: 카메라 모델 (Camera model) 이미지는 기본적으로 외부의 빛을 렌즈를 통해 모으고 이미지 센서에 모여든 빛을 디지털화하여 생성합니다.다르게 말하면 어느 3차원 좌표에서 반사된 빛을 2D 이미지 평면에 사영시키는 것이라 볼 수 있습니다. 이번 포스팅에는 multi view geometry에 가장 기본이 되는 카메라 모델에 대해 정리해 보려 합니다. 카메라 모델이란 real world와 image사이의 관계를 수식으로 근사해 놓은 것입니다.처음에 언급했듯이 image는 3D real world에서의 좌표를 2D camera 좌표로 변환하는 것인데요.이러한 변환 관계를 몇 가지 물리적 파라미터를 통해 정의할 수 있습니다. 우선 크게 내부 파라미터와 외부 파라미터로 나눌 수 있는데요. 내부 파라미터 (Intrinsic parameter)pr.. Vision Geometry :: 5가지 2D Transformations 정리 2D에서의 변환 (Tranformation) 2D에서 두 이미지 사이의 매칭 관계를 모델링할 때 변환 행렬이 사용됩니다.2D에서의 변환 모델은 Translation, Euclidean, Similarity, Affine, Projective 변환 이렇게 5가지가 있습니다.주어진 과제에 따라 변환에 어떤 제약을 줄 수 있을지 고려하여 변환모델을 잘 선택해야 합니다.이어서 5가지의 변환 모델에 대해서 알아보겠습니다. 본 글에서의 $\overline{\boldsymbol{x}}$는 Homogeneous Coordinate를 따릅니다.Homogeneous Coordinate에 대해서는 여기를 먼저 참고 하시고 글을 읽으시면 이해에 도움이 될 겁니다. Translation 변환 $$ \overline{\bold.. ML-Agent :: Error (protoc >= 3.19.0.) 해결법 윈도우에서 강화학습 환경을 세팅하기 위해 ML-Agent를 설치한 후 설치가 잘 되었는지 확인하는 과정에서 다음과 같은 에러가 발생했다. TypeError: Descriptors cannot not be created directly. If this call came from a _pb2.py file, your generated code is out of date and must be regenerated with protoc >= 3.19.0. If you cannot immediately regenerate your protos, some other possible workarounds are: 1. Downgrade the protobuf package to 3.20.x or lower. 2... Unity :: Ragdoll 머리 흔들림 해결법 최근에 레그돌 효과를 사용해서 연구를 진행하고 있다. 머리의 position, rotation, velocity, angular velocity 데이터를 사용해야 하는데 레그돌이 쓰러진 후 머리가 계속 흔들리는 현상이 발생해서 난감한 상황이었다. 영상처럼 Agent가 쓰러진 후에도 계속 머리가 흔들리는 이유를 찾아보니까 머리 흔들림을 저지할 마찰이 없기 때문인걸 알 수 있었다. 첫 번째 해결방법 보면 머리 부분에 collider가 적용이 안되어 있거나 매우 작게 설정되어 있는 경우가 있다. 이렇게 되면 머리 부분과 지면이 닿았다 라는 것을 인지하지 못하게 되고 마찰 또한 생기지 않는다. 첫 번째 해결방법으로는 collider의 크기를 키우는 것이다. 두 번째 해결방법 머리 회전 각도의 제한 각도를 설정해.. Unity :: material tiling (머티리얼 타일 나누기) 유니티에는 매우 많은 컴포넌트들이 존재하고 그 속성값 또한 매우 다양하다... 이번에는 공사장 현장 상황의 시뮬레이션을 구현하기 위해 plane object에 material을 입혀 공사판 바닥 효과를 연출하려 했으나 plane에 바닥 material이 그대로 입혀져서 해상도도 떨어지고 비현실적이였다. 분명 욕실 타일 붙이듯이 plane에 나눠서 붙이는 방법이 있을텐데... 라고 생각하며 결국엔 구글링... 모래자갈들이 사람 머리보다 크고 비현실적이다. plane 오브젝트의 inspector창에 Material 컴포넌트를 보면 Tiling이라는 속성이 있다. 지금은 x: 1, y: 1로 설정되어 있는데 이는 plane을 타일 하나로 채우겠다는 의미이다. x: 4, y: 4로 변경하면 값을 높일수록 타일이.. OpenCV :: Mat Class 사용법 정리 (생성 및 기본연산, C++) // 1 Mat m1(3, 3, CV_32F); // 32bit float형 3x3 행렬 // 2 Mat m2; m2 = Mat(5, 3, CV_64FC2); // 64bit float형 5x3 행렬 channel 수는 2 // 3 동적할당으로 생성 Mat* m3 = new Mat(Size(640, 480), CV_8UC3); // 480x640 해상도의 컬러이미지(3 channel) delete m3; 1 ) m1 행렬의 경우 32bit float형의 3행 3열 행렬이 생성된다. 2 ) m2 행렬의 경우 64bit float형의 5행 3열 채널 수는 2인 행렬이 생성된다. (총 원소의 개수는 5 x 3 x 2로 30개) 3 ) m3 행렬의 경우 동적할당으로 생성했으.. 이전 1 2 3 4 5 ··· 9 다음
